《表1 e、ec、Δkd隶属度表》

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《基于Simulink的机械臂PID算法优化设计与实现》

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对于一个二自由度的机械臂，其模糊控制系统的输入有3个e、ec、Δkd，输出有两个Δkp、Δki。输入量的论域设计为{-3，-2，-1，0，1，2，3}。输出量的论域设计为{-6，-4，-2，0，2，4，6}。模糊子集设计为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，其含义为NB-负大、NM-负中、NS-负小、ZO-零、PS-正小、PM-正中以及PB-正大。使用三角形隶属度函数可得到输入、输出量的隶属度表，如表1和表2所示。