《表2 不同算法参数辨识相对误差》

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《基于自适应粒子群遗传算法的柔性关节机器人动力学参数辨识》

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从图2至图7可以看出，相比ABC、GA、PSO算法，APSO-GA不仅在前期拥有更好的辨识速度，同时后期的辨识精度也要高于其他算法，在第70次迭代时APSO-GA已经收敛到实际值左右，而且相比其它3种算法，APSO-GA的最终辨识结果与实际最为接近，同时避免了陷入局部最优解。因此，用APSO-GA算法辨识柔性关节机器人动力学参数的效果要明显优于ABC、GA与PSO，为了进一步说明本文算法的优越性，表1～表2分别给出了4种算法对各参数的辨识结果与相对误差。