《表3 不同算法参数辨识结果》
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《基于自适应粒子群遗传算法的柔性关节机器人动力学参数辨识》
从图9至图12可以看出,APSO-GA在40次迭代的时候已经收敛到实际值附近,而且相比其它3种算法,APSO-GA拥有更好的辨识精度,并且避免了陷入局部最优解,为了进一步验证各算法的辨识精度,表3至表4给出了各算法的辨识结果与相对误差。
图表编号 | XD00119549200 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2020.01.28 |
作者 | 王跃灵、旺玥、王琪、王洪斌 |
绘制单位 | 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室、燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室、燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室、燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室 |
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