《表4 不同算法参数辨识相对误差》

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《基于自适应粒子群遗传算法的柔性关节机器人动力学参数辨识》

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从图9至图12可以看出，APSO-GA在40次迭代的时候已经收敛到实际值附近，而且相比其它3种算法，APSO-GA拥有更好的辨识精度，并且避免了陷入局部最优解，为了进一步验证各算法的辨识精度，表3至表4给出了各算法的辨识结果与相对误差。