《表1 数据集：基于Mask-RCNN的树上苹果点云分割》

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《基于Mask-RCNN的树上苹果点云分割》

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本文中所使用的苹果数据，采样地点为山东省菏泽市和烟台市，其中红色品种为富士、秦阳，青色品种为辽伏，苹果数据样本均在阳光充足和阴影两种条件下采集，如图4所示。在采样过程中保留并制作了验证集，并人工分割了苹果点云作为测试基准。数据集的具体情况如表1所示。另外，在针对苹果样本进行训练之前，首先使用了COCO数据集对网络权重进行预训练，最大程度避免苹果样本训练过程中出现过拟合情况。