《表1 各数据集均方根距离的均值和Q值》

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《陀螺仪补偿的实时EKF磁场校准》

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数据点到理想磁场球体均方根距离的均值由未校准时的3.05mG降到了1.43mG，优于椭球拟合算法的2.94mG，质量参数Q为0.53，也优于椭球拟合。同时从图5中也可以直观地看出，实时EKF磁场校准算法能够更好地对磁场进行校准，使得校准后的数据到理想磁场椭球的距离更小。实现了精度更高的校准。