《表3 各情境下均方根距离的均值和Q值》

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《陀螺仪补偿的实时EKF磁场校准》

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从上表可以看出，椭球拟合算法的质量参数均为负值，这是因为在客户日常使用手机的过程中，活动形式较为单一，磁场数据点分布比较其中，不满足文献[9-10]中椭球拟合算法的要求，导致其失去了校准意义。而实时EKF磁场校准算法，不仅可以正常使用，还能起到很不错的校准效果，在4个情境下，将数据点到理想磁场球体均方根距离的均值m分别有由校准前的2.06，5.26，1.49和1.45mG，下降到了0.55，2.42，0.72和0.75mG，质量参数Q分别为0.73，0.54，0.52和0.48。实现了使用更加便捷的校准。