《表1 复合材料打磨实验工艺参数》

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《复合材料打磨机器人的主动柔顺控制》

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设计复合材料打磨实验分别对玻璃纤维缠绕管样件的全表面进行打磨作业。实验过程中，对复合材料工件表面进行磨削平整和抛光两种作业工况进行实验。期望接触力fd=17 N，机器人电主轴打磨转速设置为n=11 000 r/min，设置机器人打磨过程中从临近工件位置开始逐步进入接触约束打磨运动阶段，机器人复合材料打磨实验的具体工艺参数如表1所示。