《表1 不同方法的定位误差》

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《手机视觉与惯性融合的松耦合滤波算法》

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图4展示了运行轨迹的测试，将融合算法定位性能分别与纯视觉的视觉里程计方法（ORB-SLAM）和纯惯性行人导航推算算法（PDR）进行对比。从图4明显看出，本文提出的基于松耦合滤波器的视觉惯性导航系统的轨迹比较接近于真实值，而其他两种方法都有很明显的偏差。更加具体的评估结果在表1中体现。