《表1 本文方法和其他方法的平均定位误差比较》

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《基于地图匹配辅助的多惯导阵列的室内定位方法》

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实验分别构建了不同传感器信息下的轨迹信息。在Single-IMU、Multi-IMUs-Array以及地图信息约束下，Multi-IMUs-Array的轨迹以及平均定位误差如图8和表1所示。