《表1 机构各阶段的运动特征》

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《一种长钢轨扣件回收装置的运动学分析与仿真》

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通过上述运动分析可知，该装置“L”形梁的伸放与复位过程的运动特性是可逆的，本文选取该装置的伸放过程进行运动学分析。假设伸放作业完成后，装置处于图2所示位置状态，在链条牵引作用下，伸放过程完成可分4个运动阶段，各阶段运动特征如表1所示。为方便机构伸放过程的描述，文中选取导向轮的运动轨迹作为机构伸放中各阶段路线的示意参考，如图2中轨迹路线D1→D2→D3→D4→D5。在文中设定的位置坐标参考系中，以x轴正向为右向，其中“L”形梁在链条的牵引作用下，沿着切点C跟随导向轮向左侧移动并有转动。