《表1 每架无人机的初始条件》

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《基于反步推演法的多机编队队形重构控制》

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在仿真过程中，每架无人机的初始条件如表1所示。其他初始条件：vgc（0）=12 m/s，ahc=avc=0.25m/s2，c1=c2=c3=5，λvg=λγ=λχ=1。同时，无人机编队的协调转弯半径R取值范围（0≤R≤10m）。从松散队形到集结队形直至期望队形，无人机编队的速度范围（0≤V≤47.5m/s），俯仰角θ变化范围（-11°≤θ≤11°）。