《表2 6架无人机的初始信息》

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《考虑同时攻击约束的多异构无人机实时任务分配》

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假设战区大小为3000 m×3000 m，初始时刻各无人机状态如表2所示，其中型号1表示攻击型无人机，其可执行搜索和攻击任务，型号2表示侦察型无人机，其只能执行搜索任务，两类无人机的探测距离不同，分别用Rs1和Rs2表示.各无人机的初始速度为50 m/s，未发现目标时，无人机群执行随机搜索任务，当无人机飞到战场边界时，以最小转弯半径转回战区内.