《表1 单个障碍的路径搜索结果比较》

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《月面巡视器路径规划方法研究》

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图9所示的路径为使用A*算法得到的路径点基础上提取得到导引点，并根据导引点信息计算的按直线加原地转弯方式行走的路径。通过分析图8和图9所示的两条路径可以发现，曲线路径的里程比直线路径略长，但曲线路径的控制次数更少，无须原地转向控制，具体数据见表1。总体来说，曲线路径控制效率更高，路径更优化。