《工程控制理论》求取 ⇩

第一章 控制理论的一般概念1

一、引言1

二、系统的分类和组成2

目录5

第二章 控制系统的数学描述7

一、线性化7

二、线性系统微分方程8

三、复变量和s平面9

四、拉普拉斯变换10

五、部分分式展开法12

六、用拉氏变换法求解线性常微分方程14

七、系统的数学描述法17

八、系统的时间域的输入输出描述19

九、系统的频率域的输入输出描述22

十、系统的时间域的状态变量描述24

十一、系统的频率域的状态空间描述25

十二、一个系统的四种数学描述举例26

第三章 传递函数和它的运算28

一、传递函数28

二、工程中各种典型的机、电、液系统的传递函数29

三、传递函数的运算40

四、液压系统和电机系统的传递函数运算例44

第四章 系统的频率响应与博德图48

一、频率响应的概念与计算49

二、奈魁斯特图52

三、博德图及典型环节的博德图55

四、系统的博德图绘制举例62

五、闭环频率响应65

第五章 典型电液控制元件与系统的传递函数描述70

一、阀控制液压缸与阀控制液压马达70

二、泵控制液压缸74

三、液压力矩放大器76

四、液压仿形刀架77

五、力反馈电液伺服阀79

第六章 控制系统的性能准则81

一、性能准则的提出81

二、灵敏度81

三、瞬态响应85

四、频率响应86

五、工程中的稳态精度（稳态误差）——在输出端对稳态误差的讨论87

六、性能指标102

七、控制系统的性能准则一览104

第七章 稳定性分析105

一、用劳斯－霍维茨判据判定稳定性106

二、用奈魁斯特判据判定稳定性107

三、博德图上的奈魁斯特判据109

四、液压系统稳定性分析举例110

五、奈魁斯特稳定判据113

第八章 根轨迹法116

一、根轨迹法的基本概念116

二、闭环极点和瞬态响应119

三、极点位置的选择124

四、根轨迹的作图法130

五、一个电液控制系统的根轨迹作图示例140

六、按瞬态响应要求用根轨迹法设计电液控制系统143

七、根轨迹的作图诀窍及图形举例145

第九章 位置控制系统152

一、位置控制系统的特点152

二、电流负反馈放大器的分析155

三、双电位器位置控制系统159

四、伺服阀－液压缸系统163

五、伺服阀－液压马达系统167

六、数控机床中的高增益系统和低增益系统171

第十章 速度控制系统173

一、速度控制回路中加补偿的必然性173

二、速度控制系统设计举例177

三、速度环和位置环控制速度的比较182

四、出现于位置环内的速度环185

五、速度环的阻尼作用188

第十一章 力控制系统191

一、力控制系统中阀的选用191

二、力环中液压缸的传递函数193

三、材料试验机的力控制系统198

四、轧机液压压下系统204

五、力环的阻尼作用210

第十二章 工业机器人用伺服系统212

一、伺服电机212

二、机器人伺服系统工作原理214

三、用电流放大器的伺服系统217

四、用电压放大器的伺服系统220

五、一种实用的工业机器人伺服系统原理及分析计算222

第十三章 控制系统的设计和补偿227

一、设计中的几种补偿方法228

二、用频率法分析补偿装置230

三、用频率法分析顺馈补偿236

四、用频率法分析反馈微分补偿239

五、用根轨迹法分析顺馈补偿240

第十四章 非线性控制系统的分析244

一、描述函数的概念245

二、典型非线性特性的描述函数248

三、用描述函数法研究非线性系统的稳定性257

四、数控机床、机器人及常见装置中非线性特性的影响及其分析266

五、用描述函数法设计非线性控制系统274

六、相平面法278

七、相平面作图279

八、用相平面法分析线性控制系统286

九、用相平面法分析非线性数控机床、喷漆机器人控制系统293

十、由相平面图求时间解301

第十五章 现代控制理论中的状态空间概念303

一、矩阵理论中的一些定义304

二、矩阵代数309

三、状态空间的概念317

四、状态空间的矩阵表示法318

五、状态转移矩阵－矩阵方程求解的工具321

六、状态转移方程－线性非齐次状态方程求解323

七、状态方程和高阶微分方程的关系327

八、传递函数和状态方程的关系329

九、特征方程、特征值和特征根的不变性338

十、一个电液控制系统用频率法、根轨迹法和状态空间法的分析和比较342

第十六章 最优控制理论和在伺服系统中的应用348

一、最优控制系统和性能指标348

二、可控性和可观测性350

三、给定权因子求优法——最优控制系统的分析设计法之一354

四、限制控制量求优法——最优控制系统的分析设计法之二362

五、参数最优系统的设计367

六、用状态可观测性的概念来设计有指定特征值的系统374

七、状态观测器的设计376

八、带观测器的闭环控制系统382

九、最优控制问题和线性二次型问题（调节器问题、跟踪器问题）387

十、计算机辅助设计最优位置控制系统举例398

第十七章 线性离散系统的分析与综合408

一、离散系统介绍408

二、离散系统的研究方法413

三、信号的采样过程414

四、采样定理（香农定理）416

五、零阶保持器418

六、Z变换420

七、Z反变换433

八、用Z变换法解线性常系数差分方程438

九、脉冲传递函数442

十、线性离散系统的稳定性分析453

第十八章 系统辨识简介464

一、辨识问题的组成和分类464

二、参数估计法和最小二乘法465

三、直接的曲线拟合468

参考文献474

后记475