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第一章简单机构Ⅰ——结构分析1

1.1 简介1

1.2 机械的分类2

1.3 含第Ⅰ级成对的平面机构5

1.4 含第Ⅱ级成对的平面机构9

1.5 空间机构10

1.6 平面机构的结构分析12

1.7 习题14

第二章简单机构Ⅱ——位移分析16

2.1 简介16

2.2 凸轮17

2.3 干涉（往复式凸轮）19

2.4 圆盘凸轮20

2.5 干涉——圆盘凸轮与一辊子从动件23

2.6 干涉——圆盘凸轮与平肢从动件23

2.7 圆盘凸轮与摇杆从动件25

2.8 轮齿形状26

2.9 渐开线齿轮28

2.10 渐开线齿条31

2.11 干涉（渐开线齿轮）33

2.12 内齿轮37

2.13 螺旋齿轮37

2.14 非渐开线齿轮38

2.15 在非平行轴间的齿轮传动39

2.16 齿轮系41

2.17 连杆组机构46

2.18 刚性物体平面运动的连杆设计47

2.19 习题49

第三章机构的力关系Ⅰ——传递力与摩擦力效应54

3.1 概要54

3.2 无摩擦机构的作用力54

3.3 摩擦力57

3.4 考虑摩擦力时的虚功应用64

3.5 特殊机构的摩擦效应67

3.6 习题72

第四章速度与加速度78

4.1 概要78

4.2 速度与加速度的向量式78

4.3 相对速度（平面运动）83

4.4 平面机构的速度图89

4.5 空间机构的速度关系式94

4.6 周转轮系的速度图100

4.7 速度与位移图间的关系式103

4.8 相对加速度（平面运动）103

4.9 平面机构的加速度分析111

4.10 相对加速度（空间机构）118

4.11 特殊机构的代数分析121

4.12 参考书目127

4.13 等效机构127

4.14 习题129

第五章机构的力关系式Ⅱ——惯性力148

5.1 简介148

5.2 刚体力学148

5.3 D'Alembert原理149

5.4 旋转平衡151

5.5 回转效应，圆形转子166

5.6 角动量170

5.7 往复式质量的平衡179

5.8 刚体平面运动的惯性效应187

5.9 惯性力的传递189

5.10 机构的动态反应193

5.11 线性系统198

5.12 飞轮设计199

5.13 惯性应力205

5.14 习题209

第六章线性系统Ⅰ——一阶系统223

6.1 简介223

6.2 线性系统223

6.3 转换关系式227

6.4 比例元件227

6.5 积分元件228

6.6 简单指数迟延230

6.7 理轮的优点232

6.8 标准输入233

6.9 一阶系统的步进反应235

6.10 类比电脑的积分238

6.11 叠置法240

6.12 脉冲、步阶与斜进反应的关系式242

6.13一阶系统的简阶反应246

6.14 (1+TD)x0=X？ cos ωt的向量图解法248

6.15 简阶反应数据表示251

6.16 Argand图的使用253

6.17 一阶系统（2）的简阶反应255

6.18 习题259

第七章线性系统Ⅱ——二阶系统263

7.1 简介263

7.2 简单位置控制系统（伺服机构）的运动方程式263

7.3 跨接弹簧的质量的运动方程式265

7.4 运动方程式的解——余函数267

7.5 步进反应269

7.6 其他瞬时反应273

7.7简阶反应273

7.8 (T2D2+2cTD+1)θ0=？cos ωt的特殊积分274

7.9 直接简谐反应轨迹276

7.10 随频率而变的振幅的相位的变化278

7.11 与一阶系统比较281

7.12 习题283

第八章自动控制287

8.1 简介287

8.2 串联元件289

8.3 回路的封闭293

8.4 遥控位置控制系统295

8.5 微分控制299

8.6 速度回馈303

8.7 引擎的速率调整304

8.8 积分控制311

8.9 （a）稳定性——Routh准则与证明314

8.10 （b）稳定性——Routh准则的证明317

8.11 稳定性——Nyquist准则（Ⅰ）320

8.12 开路简谐反应轨迹324

8.13 开路与回路简阶反应轨迹间的关系式330

8.14 Nyquist准则（Ⅱ）331

8.15 设计准则334

8.16 固定M与？等高线337

8.17 闭路稳态功能339

8.18 系统功能的改良342

8.19 不等於1的回馈347

8.20 对数图——Bode图352

8.21 简阶与瞬时反应间的关系式357

8.22 参考书目361

8.23 习题363

第九章机械振动376

9.1 简介376

9.2 简单弹簧-跨接-质量的瞬时振动376

9.3 弹簧跨接质量的简阶反应——固定激发378

9.4 弹簧跨接质量的简谐反应——惯性激发383

9.5 振动阻隔384

9.6 弹簧跨接质量的简谐反应——振动激发388

9.7 振动量测389

9.8 无阻尼振动391

9.9 相平面393

9.10 两个自由度系统的振动403

9.11 吸震器410

9.12 用可挠轴连接的两转子振动412

9.13 齿轮系419

9.14 相关联的主座标421

9.15 相等自然频率424

9.16 两个自由度——结轮424

9.17 在可挠轴上三个转子的扭转振荡425

9.18 对称系统427

9.19 Holzer法428

9.20 组合系统433

9.21 梁振动435

9.22 能量法与Rayleigh原理438

9.23 连续系统445

9.24 用於连续系统的能量法453

9.25 轴的临界速率461

9.26 回转振动465

9.27 习题467

第十章计算483

10.1 简介483

10.2 弹簧-质量-阻尼器系统的频率反应计算484

10.3 开路系统的频率与反应特徵485

10.4 平面连杆机构的运动分析与动态分析487