《机械系统运动学设计》求取 ⇩

第一章绪论1

1.1 机构学的研究对象及其研究的基本问题1

1.2 机构创新设计的一般过程3

1.3 机械系统运动学设计6

第二章连续法基本理论与算法9

2.1 数学基础知识9

一、多项式方程组9

二、解非线性方程组的牛顿迭代法与最优化法10

三、解线性方程组的消元法12

四、多项式方程的结式消元法13

2.2 连续法基本思想15

2.3 同伦路径跟踪17

2.4 算法与算例21

一、算法21

二、算例23

2.5 齐次化方法25

一、多项式方程组的Bezout数25

二、初始方程组的构造26

三、算例27

2.6 系数同伦法29

一、原理30

二、算例30

2.7 用连续法求解无约束优化问题30

第三章 平面连杆机构的装配构形32

3.1 平面双环基本链的装配构形32

一、位置分析方程32

二、初始方程组33

三、算例34

3.2 平面三环基本链的装配构形34

一、Ⅰ型平面三环基本链35

二、Ⅱ型平面三环基本链38

三、Ⅲ型平面三环基本链41

一、位置分析方程组43

3.3 平面四环基本链的装配构形43

二、初始方程组44

三、算例45

第四章平面机构精确点运动综合49

4.1 概述49

4.2 平面铰链四杆机构精确点运动综合50

一、函数综合50

二、刚体导引综合52

三、再现轨迹综合55

4.3 平面曲柄滑块机构精确点运动综合59

一、函数综合60

二、刚体导引综合62

三、再现轨迹综合65

4.4 平面多杆机构精确点运动综合68

一、双自由度平面铰链五杆机构再现轨迹综合68

二、平面六杆机构函数综合72

第五章平面机构近似运动综合75

5.1 平面机构近似运动综合的连续－优化法［51］75

一、平面铰链四杆机构函数综合75

二、平面铰链六杆机构函数综合78

5.2 平面机构近似运动综合的优化-连续法［52］81

一、基本原理81

二、平面铰链四杆机构近似函数综合81

三、平面曲柄滑块机构近似函数综合84

四、平面铰链四杆机构近似导向综合86

五、近似计时轨迹综合91

第六章机器人机构的装配构形98

6.1 一般6R机械手的位置逆解分析98

一、坐标变换矩阵98

二、一般6R机械手的位置逆解分析98

6.2 三腿并联机器人机构的位置分析104

一、RRR-3S结构的位置正解105

二、RRP-3S结构的位置正解107

三、RPP-3S结构的位置正解109

四、PPP-3S结构的位置正解111

一、位置正解方程组113

6.3 混合链机器人机构的位置正解113

二、初始方程组115

三、算例115

6.4 6-SPS并联机器人机构的位置正解118

一、一般6-SPS并联机器人机构的位置正解118

二、任意6-SPS并联机器人机构的位置正解122

6.5 变几何桁架机器人位置正解分析125

一、位置正解方程组126

二、初始方程组129

三、算例129

一、优化目标函数130

6.6 机器人手臂的极限距离130

二、梯度方程组132

三、初始方程组132

四、算例133

第七章空间机构的精确点运动综合134

7.1 空间机构的函数综合134

一、RSSP机构的函数综合134

二、RSSR机构的函数综合135

7.2 空间机构刚体导引综合137

一、空间常用导引杆的综合137

二、空间多环机构刚体导引综合141

参考文献150