《惯性导航系统原理与应用》

第一章惯性导航简介1

1-1 加速仪（accelerometers）5

1-2陀螺仪（gyros）9

1-3陀螺仪进动补偿12

1-4 系统校准18

第二章惯性导航系统基本观念与学理进一步探讨27

2-1简单化惯性导航28

2-2在惯性导航系统中的加速仪31

2-2-1物理原理32

2-2-2加速仪机构种类32

2-2-3加速仪特性33

2-2-4 单轴加速仪33

2-2-5双轴装置：平面导航43

2-3在惯性导航系统中的陀螺仪45

2-3-1陀螺元件45

2-3-2陀螺之分类49

2-4稳定参考系统56

2-4-1检测器（检测线圈）（pick-off coil）57

2-4-2扭力器（torquers）62

2-5平台63

2-6地球载具惯性平台68

2-7惯性平台修正72

2-7-1在球体表面之“方向”：向心力的修正73

2-7-2柯利欧力斯（Coriolis）修正77

2-8舒勒-调谐（Schuler-tuned）平台80

2-8-1舒勒调谐82

2-9校准84

2-9-1外界参考源修正85

2-9-2自行校准修正85

2-10惯性导航系统的种类87

2-10-1可分析式惯性导航系统87

2-10-2半可分析式惯性导航系统89

2-10-3几何式惯性导航系统90

2-10-4 固装式惯性导航系统（strap-down INS）92

2-10-5混合式惯性导航系统93

2-11同步器与解角器95

2-11-1同步器95

2-12-2解角器102

第三章雷射惯性导航系统105

3-1雷射陀螺仪106

3-1-1 操作原理107

3-1-2 误差源112

3-1-3锁入（lock-in）补偿方式114

3-1-4 设计方法122

3-1-5操作波长124

3-1-6空腔长度控制124

3-1-7当前RLG设计发展趋势128

3-2运用在惯性导航系统趋势130

第四章未来的惯性导航系统135

4-1雷射惯性导航系统136

4-1-1 汉尼威公司的H-423 L INS136

4-1-2立顿公司的LN-93 LINS140

4-1-3胜家凯尔发特公司的SKN-4030 LINS147

4-2光纤惯性导航系统147

4-3电子式半球谐振惯性导航系统151

4-4其他惯性导航系统154

4-4-1 三轴雷射陀螺惯性导航系统154

4-4-2模压式陀螺惯性导航系统155

4-4-3核磁共振陀螺惯性导航系统155

第五章惯性导航实际应用例子LN-39157

5-1惯性导航单元——主机158

5-1-1功能说明158

5-1-2操作说明162

5-1-3安装、检视及操作测试171

5-1-4INU电子电路板功能说明174

5-2控制显示单元221

5-2-1物理外观说明221

5-2-2电气说明223

5-2-3方块图功能说明225

5-2-4C DU操作方法230

5-2-5一级（organizational）维修241

5-3LN-39 I NU诊断测试装备（DTS）243

5-3-1 功能说明243

5-3-2操作说明246

5-3-3使用DTS作INU维修254

5-3-4LN-39自我测试（BIT）功能257

第六章惯性导航试飞验证281

6-1地面测试282

6-1-1装机测试282

6-1-2操作测试283

6-2飞行测试及资料分析285

6-2-1飞行测试286

6-2-2 资料分析288

附录AUTM座标与UPS座标295

附录B地球磁变数299

附录C旋转式陀螺仪种类与数学模式319

附录D加速仪特性与数学模式325

附录E导航名词定义331

附录FLN-39 INS系统功能介面339

附录GLN-39 DTS测试装备外观341

附录H惯性导航系统衍生问题解答343