《表2 迭代次数中各方向坐标与实际坐标差值》

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《深度约束下的声速估算》

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在实际测量中，由于仪器精度或外界环境的影响，获取的作为约束的深度并不总是精确的。为了确定定位误差与约束深度误差之间的关系，设定模拟的测深误差在±10 m之内，得到定位RMS值随深度误差变化的曲线，如图8所示。从图8中可以看出，定位误差随深度误差的增大而增大，两者近似为正比例的线性关系。结合图6及表2数据可以推断，这是由于深度误差造成了估计声速的误差，而估计声速误差对Z方向坐标影响远大于XY方向。