《表1 3个坐标轴方向上的测量距离与实际距离比较mm》

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《基于双目视觉的不规则堆料体积测量研究》

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本文采用重投影映射的方法实现像素坐标系与世界坐标系之间的转换，计算出物体表面点在世界坐标系下的三维坐标。将所有三维点云数据的Z轴的数据提取出来映射成图像即为深度图像。本系统中的Z轴坐标为摄像头距离物体表面物点的垂直距离，单位是毫米（mm），表1为根据系统三维坐标求出来的X，Y，Z轴三个方向的距离和实际距离之间的比较。