《表2 体积测量结果及误差分析》

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《基于双目视觉的不规则堆料体积测量研究》

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本文以沙堆为例进行堆料体积测量实验，采用双目相机对体积形状不同的沙堆进行体积测量实验。实验中，两个CCD相机尽可能地垂直地面架设，目的是尽可能获得沙堆的标准俯视图，但是即便有所误差也不会影响最终的结果。在采集沙堆原始图像之前先对双目相机进行双目标定，获取双目相机的内外参数。采集沙堆图像的过程中要保证沙堆放置在两个相机的共同视场中，采集的原始堆料的图像直接送到计算机中进行后续的处理，包括立体校正、立体匹配、视差图处理、目标提取和体积计算，输出体积计算的最终结果。表2中的6组数据为形状大小不同的6个沙堆的实际体积和测量体积，实验结果显示这6个沙堆的体积测量误差均低于5%，可以满足实际工业需求。