《表1 控制器的动态性能指标》

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《基于Smith预估补偿的啤酒发酵温度控制策略》

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运行时间为2 000s。当运行时间为1 000s时，向系统添加一个幅值为0.05的阶跃信号作为干扰信号。根据仿真结果，基于Smith预估补偿的非线性PID控制具有更好的抗干扰性。表1为两种控制器的动态性能指标对比情况。