《表2 ΔKp的模糊规则表》

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《基于模糊PID的掘进机恒功率控制系统设计》

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模糊控制的关键是设计合适的模糊规则表。在潘笑[14]总结出PID参数自整定原则的基础上，本文设计的模糊控制器是一个将线速度误差变化e和线速度误差变化率ec作为模糊PID的两个输入，Kp，Ki，Kd作为三个输出，e、ec、ΔKp，ΔKi，ΔKd的模糊子集为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，子集中元素从左到右分别表示负大，负中，负小，零，正小，正中，正大。模糊论域为[-3，3]，量化等级为{-3，-2，-1，0，1，2，3}；模糊论域的中间部分选取三角形作为隶属度函数，左端和右端分别选取Z形和S形作为隶属度函数。根据经验，建立ΔKp，ΔKi，ΔKd的模糊规则见表2—4。e、ec、ΔKp，ΔKi，ΔKd的隶属度函数如图3所示。