《表1 运动规律的Amax值》

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《圆柱内壁工件的内撑式抓取与装配机械手设计》

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在该条件中，加速度a的选择很关键。为了保证转运的效率，需要考虑机械手转运中的运动规律。通常，可以考虑到的运动规律有:修正正弦、修正梯形、修正等速等。不同运动规律都有各自的特性，其amax也不同。这3种运动规律的无因次量加速度Amax如表1所示[14]。