《表1 伺服参数：基于工业智能相机的自动化电磁铆接对中定位技术研究》

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《基于工业智能相机的自动化电磁铆接对中定位技术研究》

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可编程控制器采用西门子S7–200 Smart PLC，其中控制伺服模块采用可以产生脉冲的ST40CPU，控制气动模块采用SR40CPU；人机交互模块采用WinCC触摸屏设计人机交互界面。伺服控制模块采用步进电机、驱动器及滚珠丝杆共同组成驱动装置，各电机轴参数如表1所示。通过编码器计算电机轴接收到的脉冲数实现电机轴的位移控制；通过设置脉冲频率实现电机轴的速度控制；通过调节驱动器的细分数实现电机轴的位置精度控制。伺服系统如图3所示，其中X轴驱动电机控制回形框架沿X轴方向的定位，Z1、Z2轴驱动电机分别控制铆枪与顶铁在Z轴方向定位。