《表2 3种滤波算法针对GPS中断收敛速度》

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《一种考虑GPS信号中断的导航滤波算法》

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可以利用估计残差对滤波是否收敛进行检测[4]，根据式（31），认为当估计残差与期望残差之比γ0始终小于3时滤波收敛且进入稳定状态。从GPS中断结束到滤波进入稳态的这段时间，称之为收敛时间。通过仿真，得到不同滤波算法的收敛时间如表2所示。