《表4 USBL水声定位系统产品性能对比》

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《自主水下航行器导航方法综述》

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国内在USBL水声定位技术方面虽然起步较晚，但近年也取得了较大进步，已经达到了应用阶段。哈尔滨工程大学从2002年开始进行相关研究，2006年成功研发出国内首台深海USBL定位系统样机，2013年成功研发出国内首台定位系统产品。其研制的水下AUV的USBL仅适用于近程的特殊场合[41]，相关设备已在某型号AUV和向阳红09号船上进行了试验。中海达推出的iTrackUB系列USBL水声定位系统是唯一市场化的国产USBL水下定位系统，目前有2款型号:iTrack-UB1000和iTrack-UB3000。该系统融入了高精度差分RTK-GPS定位技术，可满足各种高精度的AUV水下定位导航应用的需求，可同时对5个水下目标进行精确定位，其中iTrackUB3000的量程可达3 000 m，工作深度2 000 m，测量精度可达0.45%D[42]。各国主要水声定位系统产品对比如表4所示。