《表1 SINS/DVL组合原理及其特点》

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《自主水下航行器导航方法综述》

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由图中可以看出，采用四波束Janus配置方式的DVL能够同时测定载体的横向和纵向的速度信息，更能满足AUV的导航需求。SINS/DVL组合导航系统主要有松、紧2种组合方式。原理示意图如图2所示。DVL的原始数据是每个波束方向测量的相对速度，SINS/DVL松组合和紧组合的原理及其特点如表1所示[7-8]。