《表1 传统与改进后的定位性能比较》

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《机器人听觉系统中指纹定位改进方法》

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在定位区域内均匀的选取13个测试点，采用经典的指纹定位法（L=0）和改进后的指纹定位方法进行对比定位实验，邻近参考点个数N=4。改进的定位算法中分别在插值次数L=2和L=4的条件下进行实验，定位结果如图6所示。表1总结了传统指纹定位算法与改进的指纹定位算法在不同插值次数和参考点数量条件下的系统性能。