《表3 改进的Smith预估器模糊规则》

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《基于Smith预估器的自适应模糊PID在电缆线径控制系统中的应用》

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通过仿真分析发现:不同系统参数变化对Tf的要求是不同的。若模型失配仅由增益不同引起，即此时系统输出Y和预估器输出Ym的比值Y/Ym是一个常数，则不应引入滤波环节，此时应令Tf=0。若被控对象时间常数T变大，则应减小Tf，反之增大。对于滞后时间常数τ，不论怎样变化Tf都应存在，Δτ/τ的绝对值增大则Tf增大，反之Tf减小[18]。然而，被控对象的参数变化最终都会体现在系统输出和预估器输出的偏差eY及其变化ΔeY上，从偏差及其变化可以看出系统的当前工作状态。因此，整定参数Tf时往往先将初值设定在Tm左右，然后根据eY和ΔeY的变化情况实时调整Tf。这里eY和ΔeY的论域均取[-6，6]，模糊子集为{N、Z、P}，ΔTf的论域均取[-6，6]，模糊子集为{NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB}，隶属度函数均取高斯函数，改进的Smith预估器模糊规则如表3所示。