《表1 步行椅机器人参数》

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《并排四足步行椅机器人设计研究》

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机械设计中，以座椅作为躯干.座椅的结构尤为重要.由图12可看出，四个O点虽然深度不同，但其x，y值在运动中应保持一条线.由于各个O点在空间有一定距离，要保持一致，要求座椅结构非常牢固.不至于由于受力点不同而使髋关节（坐椅）发生扭曲.腿部的设计，以大腿、小腿为主干，髋关节和膝关节的设计必须保证旋转时不能扭曲.每个足踝装有压缩弹簧来吸收来自地面的冲击.足底装有橡皮，既能缓冲地面的冲击，又能保护地面不致被破坏.有关参数见表1.