《表2 组合定位精度井下测试数据》

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《井下多传感器组合导航系统》

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将导航模块安装于柴油车驾驶室仪表盘上方塑料盖板上，车辆沿标签所在道路行驶，平均速度为6 m/s左右，用导航模块测量柴油车的位置、速度、航向信息，计算蓝牙标签之间的距离，并与实际距离比较，以验证导航模块定位精度，测试数据见表2。可见，井下测试每10m误差在3.2m以内，在无标签情况下，导航模块也可维持约5min的纯惯性导航，并保持一定精度。