《表1 ModBus数据帧结构及具体含义》

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《面向物联网的泵房环境监测机器人》

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ZigBee协调器与网关平台通信时可利用Z-Stack提供的串口应用程序接口函数。首先对网关上的串口通信协议进行设计；网关与ZigBee协调器的通信包括———串口传输协议设置、通信协议设置和网关串口信息转发和处理3个部分。ZigBee协调器需在主控制器上进行模块功能的代码封装，包括输入/输出端口，中断控制器和异步收发器。设置线路控制寄存器的值设置ZigBee协调器中的串口属性，本系统将串口属性设计为起始位1位、数据位8位、停止位1位、无奇偶校验，波特率为115200，网关中串口属性的设置应与Zig Bee协调器中的串口属性值保持一致。串口通信采用ModBus协议，为了实现泵房环境监测和控制两大功能，定义了一个消息数据帧结构，如表1所示，该结构由起始标记、目标地址、数据长度、数据信息与校验/结束标记组成，其中数据信息包含了数据的方向位，方向为上行时传输的是监测数据，下行传输的是控制命令，消息数据帧的设计重点是使通信双方在异构网络或总线中通信时，任意控制器都能识别该消息结构，并解析出其中消息。