《表1 机器人本体作用于底座的工况》

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《基于有限元分析的焊装车间机器人底座优化设计》

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机器人本体安装在底座上，底座除承受本体等部件的重力作用外，还受工作载荷和惯性力作用。选取机器人本体前倾紧急停止时产生的垂直惯性力与力矩、转动紧急停止时产生的水平惯性力与力矩为作用于底座的主要工况，如表1所示，不同工况的载荷施加于本体与底座顶板连接处。底座下底板上开有16个螺栓孔，底座通过化学螺栓连接固定于地面，故约束下底板螺栓孔处节点的6个自由度。施加了载荷与约束的底座有限元模型如图1所示。