《表3 海况参数：深海拖曳系统自稳定二级拖体姿态控制研究》

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《深海拖曳系统自稳定二级拖体姿态控制研究》

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为了验证算法的可行性，接下来将研究海况发生变化时二级拖体不进行自主调节（不加控制）与进行自主调节（加控制）时拖体姿态的变化情况。设定一级拖体工作深度为200 m，二级拖体重量为250 kg，且在水中为正浮力状态（浮力等于5%自重），二级拖缆长度为L=50 m，拖曳速度均为2 m/s。二拖拖体数学模型中的主要参数如表2所示，其中:EA为拖缆杨氏模量与横截面积的乘积。海况参数参见文献[18]，具体参数如表3所示。考虑到实际情况，超过五级海况时，一般不适宜拖体布放，因此本文计算中最高海况选取为四级。