《表2 状态变量均方根值对比》

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《基于振动状态估计的电动静液压主动悬架切换控制研究》

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悬架系统状态变量均方根如表2所示，主动悬架与卡尔曼估计值误差分别为：簧载质量加速度误差7.68%，悬架动挠度误差9.82%，轮胎动载荷误差6.40%，表明所设计卡尔曼滤波器对EHA主动悬架系统状态变量的估计较为准确。