《表2 四种算法的运算时间对比》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于平方根容积卡尔曼滤波的四旋翼无人机的姿态解算》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

通过MATLAB实现基于平方根容积卡尔曼滤波的姿态解算，并将其与传统的CKF、UKF、EKF在滤波精度和计算时间两个方面相比较。图5分别为四种方法的俯仰角及其误差情况比较，K为三个姿态角解算的次数；图6分别为四种方法的横滚角及其误差情况比较；图7分别为四种方法的偏航角及其误差情况比较。四种算法的均方误差对比见表1，四种方法的计算时间对比见表2。