《表1 ModelNet40上的分类结果》

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《PointNet的点云数据集的破损测试与深度解读》

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在表1将PointNet的模型和前人的工作以及使用MLP对从点云中提取传统特征的基线进行比较。从结果可以看出PointNet的模型在基于3D输入（体积和点云）的方法之间达到了最先进的性能。由于只有全连接层和最大池层，PointNet的网络获得了强大的推理速度，也可以很容易实现CPU的并行。