《表7 HARA分析：基于ISO26262的车道保持辅助的功能安全概念设计》

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《基于ISO26262的车道保持辅助的功能安全概念设计》

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对HAZOP分析确定的整车级危害继续进行ASIL分析，分析每一个危害的E、S、C等级，并根据表8确定每一个整车级危害的ASIL等级。本节以LKA功能发生误纠偏和纠偏不足两个整车级危害为例说明HARA分析过程和ASIL等级确定，详见表7。