《表1 两种解析式对准方法精度及运算时间比较》

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《基于地轴矢量解算的SINS无纬度支持自对准方法》

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以静止基座下100 s的加速度计、陀螺数据为解算数据，仿真中设陀螺仪常值漂移为0.1（°）/h，随机漂移0.01（°）/h；加速度计零偏为1000μg，随机噪声为100μg。蒙特卡洛仿真次数设为100次，仿真步长设为0.01 s。分别采用文献[5]与式（3）的直接解析对准方法进行同等条件对准解算，解算后传统方法需要进行正交化解算，最终解算误差以及100次Matlab解算消耗时间结果如表1所示。由结果可知，两种解析式对准方法的误差均值差别不大，直接解析法的方位误差均方差要小于传统方法；同时，由于直接解析法无需纬度估计，且无需正交化过程，仿真运算耗时小于传统方法，解算效率较高。