《表5 低通滤波下地轴矢量解算精度比较》

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《基于地轴矢量解算的SINS无纬度支持自对准方法》

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低通滤波后的对准误差分布见图3，统计结果见表5。不难发现，引入低通滤波环节后重力矢量观测精度得到了提高，对准精度相应得到提高。同时，两种对准方法具有相同的水平对准精度，但基于四元数解算的对准方法的对准误差均值与均方差值都小于几何解析对准方法。