《表1 调整系数模糊规则表》

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《考虑驾驶员和道路特性的车辆自适应巡航模型预测控制》

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模糊控制以模糊数学为基础，是一种模拟人脑思考的非线性控制算法。在算法中，首先对输入量进行模糊化处理，然后根据事先制定的规则库进行模糊推理，得到模糊结果并经过解模糊最终得到控制输出。本文中，驾驶员风格模糊化为3个集合:S（小），M（中），B（大），变化范围为[0，1]，数值为0.5时代表一般驾驶员，数值越大代表风格越激进。与此类似，路面附着情况也模糊化为3个集合，变化范围为[0，1]，数值为0.5时代表一般道路情况，数值越大说明路面情况越好，当数值为0时表示路面较为湿滑。输出量调整系数分为5个等级:S（小），MS（较小），M（中），MB（较大），B（大），变化范围为[0.6，1.4]，驾驶员风格越激进，路面情况越好，调整系数越大，根据这一规则制定规则表，如表1所示。