《表3 主要制动性能仿真结果》

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《采用分数阶趋近律的汽车ABS积分滑模控制研究》

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数据列出了图3、图4主要制动指标的仿真结果，如表3所示。从表中可知在α=0.3和α=0.6时比α=0和α=0.9时制动距离S要小（1～2)m、制动时间t减少1s左右，说明引入分数阶的滑模控制策略明显比传统整数阶的好，但当分数阶次α=0.9时性能也很差，说明分数阶次有一个合理的范围，趋向于0和趋向于1时性能较差，通过仿真验证在α为（0.15～0.75）之间效果比较好。从图4的曲线和表3中λ跟踪误差超调量大小可知α=0时超调量最大32.2%，而分数阶次为0.3，0.6时明显变小，而且上升时间也不大，而分数阶次为0.9时，虽然超调量几乎为0但上升时间比较大，控制效果不佳。