《表2 PID参数模糊规则表Tab.2 PID Parameter Fuzzy Rule》

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《四旋翼无人机串级模糊自适应PID控制系统设计》

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定义角度控制环和角速度控制环的偏差e和偏差变化率ec模糊量的模糊子集[11]为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，子集中的元素分别代表负大、负中、负小、零、正小、正中、正大，偏差e和偏差变化率ec的论域范围为{-3，3}，同样设定角度控制环和角速度控制环的输出量ΔKp、ΔKi和ΔKd模糊量的模糊子集为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，ΔKp和ΔKd的论域范围为{-0.3，0.3}；ΔKi的论域范围为{-0.06 0.06}。考虑到论域的覆盖程度、灵敏度和调整难易程度，以上模糊子集均选用三角形隶属函数[12]，输入变量的隶属度曲线，如图3（a）所示。输出变量的隶属度函数曲线分别，如图3（b）、图3（c）所示。