《表2 模糊PID规则表Table 2 Fuzzy-PID rules table》

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《主被动踝关节假肢力/位混合控制研究》

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采用试凑法对PID控制器参数进行整定，经过大量仿真实验得到一组控制效果较佳的控制器参数:Kp=10，Ki=0.5，Kd=0.02，模糊PID控制器的输入量和输出量的模糊集合取为{NB，NS，ZO，PS，PB}。将角度的输入误差E和角速度的输入误差Ed作为控制器的输入，调整量ΔKp，ΔKi，ΔKd作为控制器的输出，根据仿真与实验得到控制参数调整范围:ΔKp为-4~4，ΔKi为-0.2~0.2，ΔKd为-0.01~0.01，模糊PID规则表如表2所示。