《表1 踝关节假肢有限状态机》

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《主被动踝关节假肢力/位混合控制研究》

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有限状态机[10]通过反馈的角度和足底与地面的接触情况判断踝关节假肢的实时步态。踝关节假肢转动轴处安装的霍尔角度传感器用于检测假肢角度，而足部与地面的接触信号通过踝关节足底前后端安装的FSR薄膜压力传感器得到。足底前端压力传感器信号设为F（F=1为接触，F=0为分离），足底后端压力传感器信号设为B（B=1为接触，B=0为分离）。不同步态阶段的切换条件与对应的控制方案如表1所示。