《表1 PID参数模糊规则表》

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《基于液压机械差速的履带车辆转向模糊PID控制》

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模糊控制规则的建立是设计模糊控制的技术关键，模糊规则的核心是把专家经验或者实验得到的数据加以总结，得出对应的控制规则。根据参数Kp，Ki，Kd对系统的影响情况以及不同时刻3个参数之间的相互作用，设计PID参数模糊控制规则表，如表1所示。