《表2 航向角误差值对比Tab.2 Comparison of heading angle error》

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《基于UKF的大失准角船舶行进间对准技术研究》

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海试过程为粗对准5min，然后船舶进行转弯运动精对准30min，最后转组合导航。为了便于进行基于惯性系的粗对准和UKF对准算法的比较，截取精对准之后时刻的IMU和GPS数据，分别用UKF和基于惯性系算法进行动基座初始对准。因为此时弹上数据已经经过滤波修正，因此可以当作基准。从图8、图9可以看出，二者的水平姿态角对准结果基本相同，根据表2可以看出，补偿了杆臂的UKF算法航向角收敛速度较快，航向精度也较高，200s时的航向对准精度优于传统对准算法，可达到0.03°。图10展示了当粗对准结束后转KF经过几次航向机动后的滤波效果，UKF的主要目的是降低失准角误差，可以看出当失准角比较小以后，采用经典卡尔曼滤波更加有效。