《表6 机器人前臂和后臂优化前后对比Tab.6 The comparison of robot′s forearm and reararm before and after optimization》

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《七自由度球头开孔机器人结构优化研究》

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开孔机器人的具体优化结果如表6所示.可见机器人在经过性能指标分析以及优化算法的改进后，其静刚度全域指标的提升效果非常明显，相比于原尺寸参数提升了60.05%.而速度综合全域指标则较优化前变化不大，相对于原尺寸参数仅改进了3.1%；在最大工作空间距离指标方面，相比于原尺寸参数扩大了6.4%.在机器人质量方面，随着优化后前臂和后臂尺寸变化，经整理分析重新建模之后测量得到前臂质量为11.478kg，较优化前下降了4.2%；后臂质量为22.998kg，较优化前增加了7.2%.机器人的整机质量略有增加.