《表2 直行步态下的各电机转速分配（二）》
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（3）当A组轮腿的摆动状态结束后，B组轮腿也刚好结束支撑状态。此时，按表2所示调节电机，使得A组轮腿再次进入支撑状态，而B组轮腿进入摆动状态，如图6所示。
| 图表编号 | XD002914100 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2019.10.05 |
| 作者 | 尹一凡 |
| 绘制单位 | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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